「用车上mode」是什么意思？如何选择适合我的用车模式？，

v90控制模式的介绍

控制模式

外部脉冲位置控制 PTI

SINAMICS V90集成外部脉冲位置控制功能

(Pulse Train Input position control)

功能:

1. 双通道脉冲输入
2. 脉冲+方向,AB相脉冲输入方式
3. 电子齿轮比设定

脉冲位置控制特点:

1. 机械的移动量与指令脉冲的总数成正比;
2. 机械的速度与指令脉冲串的速度(脉冲频率)成正比;

V90支持24V单端脉冲信号和5V高速差分脉冲信号

P29014=0, 5V高速差分脉冲输入(RS485)有效

最大脉冲频率为1MHz

优点:传输距离更长,不易受干扰

P29014=1, 24V单端脉冲输入(光电隔离)有效

最大脉冲频率为200kHz

优点:上位机成本较低

缺点:传输距离有限,容易受干扰

P29010 脉冲输入形式

内部位置控制

SINAMICS V90不仅支持通过上位机给定脉冲形式的位置控制，还支持伺服驱动器内部预先设定的位置目标形式的定位控制，最多可支持8个定位目标

IPOS

8个位置值设定

位置，速度，加速度，减速度

定位模式选择

绝对位置/相对位置

配置线性轴/模态轴

反向间隙补偿

回参考点

软限位

速度限幅/转矩限幅

速度控制 S (V90 PTI)

总共有八个原用于速度设定值

可通过数字量输入信号组合SPD1,SPD2,SPD3选择其一：

可以使用数字量输入信号控制电机旋转方向和的运行/停止

——CWE:顺时针方向使能

——CCWE:逆时针方向使能

转矩控制 T (V90 PTI)

可通过外部模拟量输入A12和内部扭矩设定值进行转矩给定

速度限制

1. 全局速度限制
2. 内部及外部速度限制

SLM2 SLM1组合，其中01状态下外部速度限制，即模拟信号源A11限制。

复合控制模式(V90PTI)

SINAMICS V990伺服驱动支持9种控制模式,包括4种基

本控制模式和5种复合控制模式。基本控制模式只能支

持单一的控制功能,复合控制模式包含两种基本控制

功能,可以通过DI信号在两种基本控制功能间切换

数字量输入D110的功能被固定为控制模式选择(C-MODE)

V90 PN通讯体系

I/O监视器 I/O控制器 I/O设备

SINAMICS V90 PN支持

PROFINET IRT通讯，和DSC动态伺服控制

最短通讯循环周期为2ms

S7-1200目前只支持RT通信（通用运动控制）

S7-1500支持IRT通信（高动态响应运动控制）

RT:实时通讯 等时同步不高5ms-10ms

IRT：等时同步通讯

SIMATIC S7-1200/S7-1500的集中运动控制

S7-1500均有工艺对象

1. 工艺对象中包含速度轴位置轴和同步轴
2. 工艺对象完全接管了与驱动器之间的通讯(PROFIdrive)·通过 PROF INET或者 PROF BUS,或者模拟量连)
3. 无需额外的通讯编程
4. 系统集成了诊断功能,系统会自动生成报警信息并显示在PLC的webserver中,也可以同时显示在STP7,HMI和PLC的显示上无需额外的代码
5. 无需额外的代码即可通过HMI复位驱动报警
6. 动控制的程通过PLC-Open块实现

S7-1200均有工艺对象

1. PTO(Pul s-Train-Output)
2. 固件版本FW41的位置轴可通过 PROFIdrive

定位控制位于 SINAMICS内部

1. 速度轴控制是SINAM ICS都备的基本功能
2. 集成的运动控制功能可通过电机器实现相对或绝对的位置控制(线性轴或模态轴 SINAMICS V99O的EPos功能)
3. 低PLC负载率，因为运动控制功能位于驱动器侧
4. 能够支持更多的轴数
5. 统一的标准功能块可用于与驱动器的通讯连接(PROF Idrive通过 PROFINET)
6. 形象的功能块接口使得 SINAM ICS集成的运动控制功能的组态简单直观
7. 得益于集成的监控功能和补偿功能,具有更高的易用性和可靠性

V90 PN通讯报文

基本定位器（EPOS） FB块

SINA_POS ——FB284 111报文(位置)

SINA_SPEED ——FB285 1报文(速度)

运动控制的对比