在华为、小鹏等车企的引领下，城市NOA竞速逐渐白热化。
4月20日，蔚来汽车正式发布全域领航辅助NOP+城区功能。此前，蔚来已在2020年10月交付了全域领航辅助驾驶中的高速NOA功能，并从2023年9月开始向难度更大的城区场景迈进。初期，蔚来城区NOA功能主要以收集用户心愿单的方式在部分路段开启，此次发布意味着将向NT2.0平台的约23万名用户全量推送，可在全国726座城市实现城区、高速、换电等多种场景的智能驾驶。
相较于已经率先推动城市NOA的华为、小鹏、理想等友商，蔚来在城区NOA功能的推送时间上不占优势，但蔚来创始人兼CEO李斌在活动上称，蔚来NOP+是目前国内规模最大的城区智能驾驶系统。根据官方披露，截至活动当天，蔚来NOP+全域道路验证里程已经超过120万公里，其中，高速与城市快速路验证里程超过36万公里，城区道路验证里程达到84.7万公里。
与很多车企的城市NOA仅适用部分中高配车型不同，蔚来的智能驾驶硬件在同一代平台的不同车型上对齐，比如，包括ET5、ET7(配置|询价)、ES6(配置|询价)、ES7、ES8等在内的二代车型都标配了4颗英伟达Orin芯片和1颗等效300线的激光雷达，所以很多新功能都可以通过OTA集中升级。此次推送的城市NOA功能包括自主调速、变道、超车，红绿灯启停、路口左右转与掉头，以及施工场景的绕行等。
不过，李斌也在活动上强调，蔚来的智能驾驶终极愿景是“解放精力、减少事故”，所以智能驾驶系统旨在赋能用户的驾驶技能，而非取代人类驾驶员，所以蔚来也不会做Robotaxi。他还表示，此次NOP+的推动将意味着蔚来汽车进入“人机共驾”新时代，但为了强化“人机共驾”的安全性，蔚来还打造了安全模型ADMS，可以对舱内驾驶场景进行监测，有效风险提醒率可提升35倍。
李斌认为，未来很长一段时间内，业界都难以实现真正的无人驾驶，所以要向用户传达正确的驾驶理念。此次蔚来也推出了驾驶员安全行为引导机制——“智驾分”，主要从专注安全驾驶、合理完成系统接管响应，以及良好的驾驶经验积累三个方面，对过去30个智能驾驶使用日的人车共驾行为进行模型评估（新用户为100公里智能驾驶里程），试图通过分值变化引导用户驾驶习惯。
作为高端品牌，蔚来的担忧也不是没有道理。按照国际通行标准，自动驾驶从L0到L5共分为六个级别，其中，L3为辅助驾驶与自动驾驶的分水岭，L4在绝大部分场景可自动驾驶，L5则是终极形态的完全自动驾驶。当前国内的监管制度中，只有L3及以上的自动驾驶会对人机权责进行明确划分，而城市NOA仍属于L2级的智能驾驶范围，一旦出现事故都将由驾驶员自身担责。
对于新品牌乐道的智驾布局，李斌也强调，乐道定位大众品牌，所以在车型配置上不会向主品牌那样拉满，所以在智能驾驶能力也会存在一定差距，需要更多地与用户进行安全沟通。他还透露，乐道不会搭载激光雷达，仅通过纯视觉技术来实现智能驾驶。当前，蔚来主品牌的NOP+也是采用纯视觉技术，但加入激光雷达之后，犹如给智驾加上了安全气囊，整体安全性会再上一个台阶。
4月20日晚间，蔚来NOP+城区功能发布之后，李斌再度上路实测并开启直播。根据最后的测试数据显示，在周六北京万高峰期的城区路测过程中，李斌与蔚来自动驾驶负责人任少卿一起乘坐蔚来汽车，从北京光华路附近出发，途径CBD、三里屯、东直门、五道口等拥堵路段，最终达到西直门易车总部附近，全程NOP+行驶超过34公里，耗时约110分钟，途中出现人工接管2次。
按照规划，蔚来的目标是到2025年用户智驾使用时长达到80%，智驾安全性达到人类驾驶的10倍。